Presented at the 2nd International Symposium on Innovative Approaches in Scientific Studies (ISAS2018-Winter), Samsun, Turkey, Nov 30, 2018

SETSCI Conference Proceedings, 2018, 3, Page (s): 1029-1033 , https://doi.org/

Published Date: 31 December 2018    | 1259     17

Bu çalışmada, gezici robotun verilen sahayı tam gezinmesi problemi Çinli Postacı Problemine benzetilerek çözülmeye
çalışılmış, çözümün eşleşme adımına Yapay Arı Kolonisi Algoritması ile çözüm bulunmaya çalışılmıştır. Haritalanmış sahanın
grafının tek dereceli düğümlere sahip olması, gezici robotun bu sahayı tüm ayrıtlardan bir kez geçerek tamamen dolanmasını
imkansız hale getirmektedir. Sahanın tek dereceli düğümlerinin çiftlenerek tam rotalamayı mümkün hale getiren Eulerian Graf’a
çevrimi yapılmıştır. Sahadaki tek düğüm sayısının fazlalığı çiftlenecek düğüm kombinasyonlarını metasezgisel olmayan
yöntemler ile çözülmesini imkansız hale getirdiği için, eşleşecek optimum noktalar metasezgizel bir yöntem olan Yapay Arı
Kolonisi Algoritması ile bulunmuştur.Eşleşme problemi nümerik bir problem olmadığı için Yapay Arı Kolonisi Algoritmasının
gözcü arı davranışı modifiye edilmiştir. Önerilen değişikliklerle MATLAB ortamında geliştirilen uygulama sonucunda elde
edilen yeni graf sayesinde gezici robotun minimum maliyet ile sahanın her ayrıtını gezmesi sağlanmaya çalışılmıştır.  

Keywords - Gezici Robot, Yapay Arı Kolonisi Algoritması, Çinli Postacı Problemi, Euler Graf

[1] Okutkan O., (2006). “Yapay Zeka ile Mobil Robot Kontrolü”, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü,İstanbul.
[2] Ni, L. M., Liu, Y., Lau, Y. C., & Patil, A. P. (2003, March). LANDMARC: indoor location sensing using active RFID. In Pervasive Computing and Communications, 2003.(PerCom 2003). Proceedings of the First IEEE International Conference on (pp. 407-415). IEEE.
[3] Wang, J., Luo, Z., & Wong, E. C. (2010). RFID-enabled tracking in flexible assembly line. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 46(1-4), 351-360.
[4] Euler, L. (1736). Solutio problematis ad geometriam situs pertinensis. Comm. Acad. Sci. Imper. Petropol., 8, 128-140.
[5] Guan, M. (1962). Graphic programming using odd and even points. Chinese Math., 1, 237-277.
[6] Hua, J., & Li-shan, K. (2003). Genetic algorithm for Chinese postman problems. Wuhan University Journal of Natural Sciences, 8(1), 316-318.
[7] Küçüksille, E. U., & Tokmak, M. (2011). Yapay arı kolonisi algoritması kullanarak otomatik ders çizelgeleme. Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, 15(3).
[8] Karaboga, D., & Basturk, B. (2007, June). Artificial bee colony (ABC) optimization algorithm for solving constrained optimization problems.In International fuzzy systems association world congress (pp. 789-798). Springer, Berlin, Heidelberg.
[9] Saoub, K. R. (2017). A Tour Through Graph Theory. Chapman and Hall/CRC.
[10] Harary, F., & Palmer, E. M. (1973). Graphical Enumeration, Acad. Press, NY.
[11] Söyler, H., & Fendoğlu, E. (2018). Malatya Büyükşehir Belediyesi İlaçlama Araçlarının Güzergâhlarının Optimizasyonu. Alphanumeric Journal, 6(1), 13-24.
[12] Karaboga, D. (2005). An idea based on honey bee swarm for numerical optimization (Vol. 200). Technical report-tr06, Erciyes university, engineering faculty, computer engineering department.