YAPAY ARI KOLONİSİ ALGORİTMASI İLE GEZİCİ ROBOTUN HARİTALANMIŞ SAHADA GEZİNME MALİYETİNİN OPTİMİZASYONU

Bu çalışmada, gezici robotun verilen sahayı tam gezinmesi problemi Çinli Postacı Problemine benzetilerek çözülmeye çalışılmış, çözümün eşleşme adımına Yapay Arı Kolonisi Algoritması ile çözüm bulunmaya çalışılmıştır. Haritalanmış sahanın grafının tek dereceli düğümlere sahip olması, gezici robotun bu sahayı tüm ayrıtlardan bir kez geçerek tamamen dolanmasını imkansız hale getirmektedir. Sahanın tek dereceli düğümlerinin çiftlenerek tam rotalamayı mümkün hale getiren Eulerian Graf’a çevrimi yapılmıştır. Sahadaki tek düğüm sayısının fazlalığı çiftlenecek düğüm kombinasyonlarını metasezgisel olmayan yöntemler ile çözülmesini imkansız hale getirdiği için, eşleşecek optimum noktalar metasezgizel bir yöntem olan Yapay Arı Kolonisi Algoritması ile bulunmuştur.Eşleşme problemi nümerik bir problem olmadığı için Yapay Arı Kolonisi Algoritmasının gözcü arı davranışı modifiye edilmiştir. Önerilen değişikliklerle MATLAB ortamında geliştirilen uygulama sonucunda elde edilen yeni graf sayesinde gezici robotun minimum maliyet ile sahanın her ayrıtını gezmesi sağlanmaya çalışılmıştır.  

In this study we attempted to find a solution to full navigation of a traveler robot in a given mapped field by simulating this problem to Chinese Postman Problem and by Artificial Bee Colony algorithm which used for matching step of solution. The fact that the graph of the mapped area has odd nodes makes it impossible for the traveler robot to navigate this field completely after passing each edge once. We converted the field to Eulerian Graph, which makes full routing possible, by matching odd nodes. Since the large numbers of odd nodes in the field increases combinations of pairs to be matched that cannot be solved with non-metaheuristic techniques, the optimum nodes to be matched are attempted to be found by Artificial Bee Colony Algorithm which is a metaheuristic technique. Since the problem of matching odd nodes is not a numerical problem, the observer bee behavior of the Artificial Bee Colony Algorithm has been modified. Due to the new graph, which was developed as a result of the application developed in MATLAB with the proposed changes, it has been attempted to ensure that the traveling robot travels with each edge of the field with minimum cost.