YAPAY ARI KOLONİ ALGORİTMALARININ SÜRÜ ROBOT HEDEF BULMA PROBLEMİNE UYGULANMASI

Bu çalışmada Yapay Arı Koloni optimizasyon algoritmalarının üç varyantı sürü robotların hedef bulma probleminde kullanılmıştır. Yapay arı kolonisi optimizasyon algoritmalarının Unity 3D ortamında simülasyonunu gerçekleştiren yazılım geliştirilmiştir. Sürü robotların hedef bulma problemine daha iyi çözümler üretebilmesi için algoritmalara yeni modifikasyonlar önerilmiştir. Ayrıca çalışmada sabit bir hedefin bulunması problemi yanında pozisyonu zamanla değişen hedef bulma problemi de incelenmiştir. Geliştirilen sürü robot simülasyon uygulamasının, birçok farklı algoritmanın üzerinde test edilerek sonuçlarının karşılaştırılabileceği bir platform olması hedeflenmiştir.  

In this study, we utilized three version of artificial bee colony optimization algorithms for target locating problem in swarm robotics. A software, which implements simulations of artificial bee colony optimization algorithms in Unity 3D environments is developed. We suggested some modifications to these algorithms so that they can offer better solutions to problem of target locating in swarm robotics. Besides, we also addressed locating problem of dynamic targets apart from static ones. We developed swarm robotics simulation software to create a platform that can be used for testing different algorithms, and compare their results.